作品描述

本团队发明的六足仿生机器人是一个拥有十八个关节自由度的六足机器人，它可以实现红外遥控、超声波避障等基本功能。机器人的硬件核心为stm32并采用串口通信的方式与18路舵机控制板进行数据交互，从而间接完成对所有舵机旋转角度的精确控制，最终使机器人能够以各种不同的步态进行移动。利用GF集理论阐明了六足机器人整机构型设计的实质即为解决机械腿在机身平台.上的布局问题,并基于仿生学原理得出了整机构型。三自由度并联驱动腿部机构,并利用闭环矢量链及求导的方法建立了基于该腿部机构的六足机器人整机运动学模型。 在一些特殊的工作环境，人工操作操作往往会有安全隐患，机器人来代替人，那么会大大减小这样的安全隐患。针对这个问题，该文采用STM32F103C8T6作为主要控制中心，向PCA9685发送舵机控制信息，PCA9685为舵机驱动模块，直接控制舵机转动，同时机器人通过HC-05蓝牙模块，实现无线遥控功能，根据发送不同的指令，控制机器人不同的行走方式。